機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是用來抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形成，如挾持型、托持型和吸附型。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。控制機(jī)構(gòu)主要利用可編程序控制器，微型計(jì)算機(jī)等控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，進(jìn)而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)