機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制機構(gòu)三部分組成，執(zhí)行機構(gòu)是用來抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形成，如挾持型、托持型和吸附型。驅(qū)動機構(gòu)。驅(qū)動手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。控制機構(gòu)主要利用可編程序控制器，微型計算機等控制驅(qū)動機構(gòu)動作，進而控制執(zhí)行機構(gòu)運動