對于橋梁缺陷的診斷，目前國內外普遍采用的方法是人工定期檢測，對于人

員和設備不易到達的地方進行無損傷檢測還存在困難;  橋梁檢測車都采用載人臂架，

結構復雜.工作展開半徑大，占地面積大:人員處于懸空狀態操作，存在一定危

險性:采用人工檢側，效率低;對復雜機構橋梁如斜拉橋不適用。采用橋梁的自

動檢測技術不僅能有效提高橋梁的壽命和減少安全隱患，且社會、經濟效益重大。

因此，開展大型橋梁底部缺陷檢測裝備的技術研究開發工作具有十分重要的意義。智能橋梁檢側車，在硬件設備方面包括運載車、臂架、攝像裝http://www.cnqiaojianche.com/

置、清洗裝置、標記裝置、計算機主機和發射裝置。從功能上分，它包括運輸(運

載車)、檢測儀載體(臂架結構)、圖像識別(攝像機)、避障、清洗、標記和

無線〔有線)通訊7個子系統。項目的前期研究階段，為智能橋梁檢測車進

行臂架結構設計，并為其設計出滿足臂架動作要求的液壓系統。

研究內容如下: http://www.cnqiaojianche.com/

(1)根據智能 橋梁檢測車的基本給定參數及相關資料.設計并建立智能 橋梁檢測車臂架

結構Pro/E實體模型。智能 橋梁檢測車臂架結構整體方案為較優方案:

(2)建立臂架結構仿真分析數學模型.利用MECHANISM/Pro實現Pro/E與ADAMS之間的

無縫接口，將智能 橋梁檢測車及其臂架結構Pro/E模型一次性導入ADAMS/View環

境中，為臂架結構的運動學及動力學仿真實驗作準備.利用ADAMS對工作臂擺副

機構進行靜力學仿真分析:在自重作用下分析工作臂擺幅機構油缸的受力情況，

得到一系列實驗數據后.利用最小二乘法進行曲線擬合，找出油缸受力的較大值，

驗證工作臂擺幅機構的可行性、實用性。http://www.cnqiaojianche.com/

(3 )依據橋粱底部缺陷檢檢測的要求，對智能 橋梁檢測車的臂架動作進行分析，確立臂架展開順序表和結構原理;根據智能 橋梁檢測車的工作范圍、行程要求，對智能 橋梁檢測車臂架各段行程及運動速度進行分析，確定各部分驅動形式、參數，決定各驅動部分液壓控制策略.從而建立有能 橋梁檢測車液壓系統。建立工作臂擺副機構液壓系統仿真模型，對工作

臂擺副機構液壓系統進行仿真實驗.驗證工作臂擺副機構液壓系統的可行性及其

與路徑規劃所提要求的一致性. http://www.cnqiaojianche.com/

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