斜拉索橋作為特大型橋梁已經得到廣泛的應用. 斜拉索橋是其主要受力構件。大橋養護單位必須清楚在實際工作環境下的拉索工作狀況。為確保大橋的安全，必須及時更換存在安全隱患的拉索，同時也應該避免過早的更換拉索，造成人力、物力、財力上的大量浪費。 開發攜帶纜索檢測設備的特種機器人，進行纜索在役檢測.代替人完成危險的高空檢測工作十分必要。目前國內外類似機器人的研究主要集中在抽油(氣)管、路燈桿、架空高壓線路檢洲維護等方面、對專用于斜斜拉索橋拉索位測的特種機器人研究還比較少。主要有上海交通大學研制的拖纜單電機驅動滾輪式和氣動伸縮式纜索噴涂維護的機器人、.華南理工大學開發的拖纜單電機驅動齒輪傳動滾輪式斜拉索橋梁檢測機器人、東南大學開發的單電機驅動錐齒輪加鏈傳動弧形滾輪式斜拉索橋檢測機器人、另外還有重慶大學提出了兩款爬纜機器人原型、采用了多電機驅動的方案。這些方案的主要差異集中在橋梁拉索檢測機器人主體機構的重要差異、驅動電機個數、傳動形式、爬纜方式以及抱纜形式上，如何對抱纜力進行調節尚沒有深入研究。綜合這些方案的優缺點、并針對杭州灣跨海大橋的應用需要.提出一種便于現場安裝的帶抱纜力調節能力的斜拉索橋檢測機器人結構方案。http://www.xlsjqr.com/

1、斜拉索橋檢測機器人設計思想

對纜索的檢測主耍分為兩個層次的檢測，一個是通過視頻系統檢測纜索表面的PE保護層是否有老化鼓包、破裂等現象;另一個是通過特殊檢測方法檢測繩索內部鋼絲是否存在斷絲情況。不論何種層次的檢測，都需要依附在一個能可靠實現高空爬纜的機器人主體機構上進行。因此機器人主體系統是從重要的設計核心。經過深入的調研.得到了以下機器人主體系統主要的開發http://www.xlsjqr.com/

設計思想。主體系統要進行爬纜運動.必須要抱掛在纜索上、機器人自身過重會導致機器人驅動電機的功率很大.使用一般的高能電池作為機器人電源不太可行.勢必需要拖纜，而拖纜對于高空檢測存在諸多安全和技術問題。因此橋梁拉索檢測機器人的首要設計要求是小型化、輕量化。設計目標控制整機重量在15kg以下。利用滾輪抱緊纜索，依靠摩攘力滾動爬纜是目前大多數研究者的爬纜運動方案選擇。但是抱纜力過大.在檢測的過程中會造成PE護套的檢測傷害.抱組力過小，又會導致機器人打滑甚至下墜。另外還考慮到杭州灣大橋纜索上面纏繞的減震絲和PE護套可能存在的鼓包等障礙.有可能會導致機器人的抱組力突然過大而產生抱纜卡死現象，該機器人的第二個設計目標是既要能實現可靠抱纜爬升不能打滑，又要能調節抱纜力，防止抱組卡死。http://www.xlsjqr.com/

杭州清海城所處的環境風力常年有6級左右，約10.8 m/。的風速一定會對橋梁檢測機器人選成很大的影晌.使其爬纜運動呈現擺動式爬升狀態。如何減小風力對橋梁拉索檢測機器人的擺動影響.獲得比較好的爬纜位里狀態，也是纜索橋梁拉索檢測機器人的重要設計內容。杭州灣跨海大橋主橋上面共有192根直徑在100 mm-140的斜拉索.為有效抑制風、雨激振效應.拉索表面采用凹坑或螺旋纏繞鋼絲處理，因此斜拉索橋機器人必須具有一定的越障能力和適應一定范圍纜索直徑變化的能力。http://www.xlsjqr.com/

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